Робот инфракрасной диагностики электрооборудования

Робот предназначен для тепловизионного контроля электрооборудования открытых распределительных устройств (ОРУ) с целью выявления аномального нагрева и ранних признаков дефектов его работы. В автоматическом режиме робот следует по заданному маршруту, останавливается в точках инспектирования и наводит поворотно-наклонную платформу (PT) с тепловизором на обследуемую электроустановку или контактное соединение. Для обеспечения высокой точности наведения используется соосная камера высокого разрешения видимого диапазона и специализированное программное обеспечение, которое распознает элементы оборудования и управляет наведением по изображению.

Для повышения детализации обследования объектов, находящихся на значительном удалении, применяется объектив инфракрасного диапазона с узким полем зрения, а относительно небольшое разрешение инфракрасной матрицы компенсируется режимом покадрового сканирования и последующей «склейкой» изображения. Этот режим позволяет сформировать итоговую термограмму высокой детализации всего исследуемого оборудования вне зависимости от его размера и удаления.

Данные сканирования, а также локальное изображения с тепловизора и HD-камеры передаются оператору в режиме реального времени и сохраняются на внешнем сервере. Последующий анализ накопленных данных позволяет выявлять предаварийные состояния на ранних стадиях посредством использования ИИ алгоритмов компьютерного зрения и машинного обучения нейронных сетей. Аномальные ситуации выявляются по двум критериям: по прямому измерению температуры в контрольных точках и по сравнению текущих значений с историческими данными, накопленными за период наблюдений и сохраненными в базе.

В процессе инфракрасного обследования учитываются метеоусловия (температура воздуха, скорость ветра, осадки), а время проведения роботизированных инспекций регламентируется, чтобы снизить влияние колебаний нагрузки и исключить искажения, связанные с нагревом поверхностей солнечным излучением.

Ключевое преимущество применения мобильного робота для тепловизионного (инфракрасного) обследования ОРУ заключается в возможности выполнять съемку из строго повторяемых позиций: стабильность точек наблюдения обеспечивает сопоставимость термограмм во времени и повышает эффективность автоматического анализа посредством ИИ алгоритмов.

Автономный мобильный робот «Инспектор» Т7.4 предназначен для перемещения по территории ОРУ по маршрутам с твердым покрытием, а также по гравийным и щебеночным поверхностям. Полный привод обеспечивает устойчивое движение и в зимний период по маршрутам, очищаемым от снега. Автономная работа робота выполняется под обязательным дистанционным контролем оператора, прошедшего обучение по программе «Оператор автономного мобильного робота T5/T7». Один удаленный оператор может одновременно контролировать работу нескольких роботов «Инспектор». Заказчику необходимо организовать рабочее место оператора, оснащенное компьютером с доступом в интернет.

Оператор может оперативно изменять маршруты обследований, приостанавливать автоматический режим и переходить в ручное управление для детального осмотра диагностируемого объекта в режиме реального времени.

Время автономной работы после полной зарядки составляет до 6 часов, что позволяет использовать робота для оперативного видеоконтроля при аварийных отключениях — до прибытия ремонтной бригады. .

Для эксплуатации робота требуется устойчивое покрытие сотовой сети 4G/5G на всем маршруте, а также надежный прием сигналов спутниковой навигации по всей трассе движения. Высокая точность позиционирования обеспечивается базовой станцией спутниковой навигации БС6, принимающей сигналы ГЛОНАСС/GPS/BDS/Galileo, и блоком передачи данных ABox.

При отсутствии канала 3G/4G данные могут быть выгружены с бортового компьютера во время зарядки по Wi-Fi ближнего радиуса действия. В случае подавления спутниковых сигналов система визуальной навигации обеспечивает безопасное возвращение робота к зарядной станции.

«Navigator» — используется для программирования маршрута, контроля местоположения роботов и управления их системами.

«Remote control» — используется для полуавтоматического управления движением робота в непредвиденных ситуациях.

«Red Core» Large Behavior Model — используется для голосового управления поведением робота.