Робот „Инспектор“ для тепловизионного контроля электрооборудования ОРУ

Робот предназначен для тепловизионного контроля электрооборудования открытых распределительных устройств (ОРУ) с целью выявления аномального нагрева и ранних признаков дефектов его работы. В автоматическом режиме робот следует по заданному маршруту, останавливается в точках инспектирования и наводит поворотно-наклонную платформу (PT) с тепловизором на обследуемую электроустановку или контактное соединение. Для обеспечения высокой точности наведения используется соосная камера высокого разрешения видимого диапазона и специализированное программное обеспечение, которое распознает элементы оборудования и управляет наведением по изображению.

Для повышения детализации обследования объектов, находящихся на значительном удалении, применяется объектив инфракрасного диапазона с узким полем зрения, а относительно небольшое разрешение инфракрасной матрицы компенсируется режимом покадрового сканирования и последующей «склейкой» изображения. Этот режим позволяет сформировать итоговую термограмму высокой детализации всего исследуемого оборудования вне зависимости от его размера и удаления.

Данные сканирования, а также локальное изображения с тепловизора и HD-камеры передаются оператору в режиме реального времени и сохраняются на внешнем сервере. Последующий анализ накопленных данных позволяет выявлять предаварийные состояния на ранних стадиях посредством использования ИИ алгоритмов компьютерного зрения и машинного обучения нейронных сетей. Аномальные ситуации выявляются по двум критериям: по прямому измерению температуры в контрольных точках и по сравнению текущих значений с историческими данными, накопленными за период наблюдений и сохраненными в базе.

В процессе инфракрасного обследования учитываются метеоусловия (температура воздуха, скорость ветра, осадки), а время проведения роботизированных инспекций регламентируется, чтобы снизить влияние колебаний нагрузки и исключить искажения, связанные с нагревом поверхностей солнечным излучением.

Ключевое преимущество применения мобильного робота для тепловизионного (инфракрасного) обследования ОРУ заключается в возможности выполнять съемку из строго повторяемых позиций: стабильность точек наблюдения обеспечивает сопоставимость термограмм во времени и повышает эффективность автоматического анализа посредством ИИ алгоритмов.

Полноприводный робот «Инспектор» T7.5 предназначен для движения по территории ОРУ по маршрутам с твёрдым покрытием, гравием или щебнем. Зимой он может работать на маршрутах, очищаемых от снега. Автономная работа робота выполняется под обязательным дистанционным контролем оператора, прошедшего обучение по программе «Оператор автономного мобильного робота T5/T7». Один удаленный оператор может одновременно контролировать работу нескольких роботов «Инспектор». Заказчику необходимо организовать рабочее место оператора, оснащенное компьютером с доступом в интернет.

Оператор может оперативно изменять маршруты обследований, приостанавливать автоматический режим и переходить в ручное управление для детального осмотра диагностируемого объекта в режиме реального времени.

Время автономной работы после полной зарядки составляет до 6 часов, что позволяет использовать робота для оперативного видеоконтроля при аварийных отключениях — до прибытия ремонтной бригады. .

Для эксплуатации робота требуется устойчивое покрытие сотовой сети 4G/5G на всем маршруте, а также надежный прием сигналов спутниковой навигации по всей трассе движения. Высокая точность позиционирования обеспечивается базовой станцией спутниковой навигации БС6, принимающей сигналы ГЛОНАСС/GPS/BDS/Galileo, и блоком передачи данных ABox.

При отсутствии канала 3G/4G данные могут быть выгружены с бортового компьютера во время зарядки по Wi-Fi ближнего радиуса действия. В случае подавления спутниковых сигналов система визуальной навигации обеспечивает безопасное возвращение робота к зарядной станции.

«Navigator» — используется для программирования маршрута, контроля местоположения роботов и управления их системами.

«Remote control» — используется для полуавтоматического управления движением робота в непредвиденных ситуациях.

«Red Core» Large Behavior Model — используется для голосового управления поведением робота.